В ночь на 21 сентября 1610 г. по тайному сговору с «семибоярщиной» польские войска вошли в Москву. Был уже поставлен вопрос не о присяге королевичу Владиславу, а о присяге русского населения польскому королю Сигизмунду, о передаче Смоленска полякам и т. п. Народ повсеместно поднимался на борьбу с оккупантами.
Движение за освобождение Москвы (и всего государства) началось в Рязани, его возглавил руководитель рязанского дворянства Прокопий Ляпунов. К рязанцам присоединились Нижний Новгород, Муром, Суздаль, Владимир и другие города, а также остатки русских тушинцев во главе с Трубецким и Заруцким. Так сформировалось первое ополчение. В марте 1611 г. оно подошло к Москве.
Из-за внутренних противоречий, вызванных прежде всего «пестротой» состава ополчения, летом 1611 г. был убит Ляпунов, земские дружины разошлись по своим городам, первое ополчение распалось. Почти одновременно (в июне) пал Смоленск. Сигизмунд III уже открыто заявлял о своем желании быть русским королем и присоединить Россию к Польше. Шведские войска, находившиеся в пределах русских земель по договору 1609 г., захватили Новгород и всю Новгородскую землю. Началась шведская интервенция.
В сентябре 1611 г. в Нижнем Новгороде начало формироваться второе ополчение. Организатором его был земский староста Козьма Минин. Командование вторым ополчением было поручено князю Д. М. Пожарскому, опытному военачальнику. Движение, начавшееся в Нижнем Новгороде, получило поддержку и в других городах. В марте 1612 г. второе ополчение выступило из Нижнего Новгорода. В августе его отряды вошли в Москву. К этому же времени подоспел к Москве со свежими силами гетман Ходкевич. Прорваться в Москву ему не удалось. Польский гарнизон, осажденный силами Пожарского в Кремле, вынужден был 27 октября 1612 г. сдаться.
Освобождение Москвы явилось поворотным моментом в истории интервенции начала XVII в. В феврале 1613 г. в Москве был созван Земский собор для избрания на трон нового царя. Им был избран представитель старого московского боярства — Михаил Федорович Романов.
В результате военных действий и дипломатических переговоров в 1617 г. был заключен Столбовский мирный договор со Швецией, по которому Швеция должна была вернуть России Новгород и Новгородскую область, но оставляла за собой Ижорскую землю с берегами Невы и Финского залива, а 1 декабря 1618 г. в селе Деулине было заключено перемирие между Москвой и Польшей; хотя Польша сохраняла за собой Смоленскую землю, Россия получала передышку на четырнадцать с половиной лет.
Начинался период восстановления экономического и политического положения Русского государства после более чем тридцатилетнего периода Смутного времени — так была названа современниками эпоха внутренних неурядиц и польско-шведской интервенции конца XVI—начала XVII в.