Выбор параметров дискретного управляющего сигнала
Значение отсчета, полученное в момент времени
Способа кодирования, иллюстрированного рис. 1.3, было бы достаточно в случае однополярного командного сигнала. Реальный сигнал должен нести информацию не только о величине отклонения ручки управления на пульте, но и направлении этого отклонения. Поэтому окончательно командный сигнал представляет собой последовательность импульсов, называемых канальными, опорная длительность которых, соответствующая нейтральному положению ручки управления, выбирается равной
τ0 = 1,5 мс,
а отклонение ручки либо в одну, либо в другую сторону учитывается соответственно увеличением или уменьшением длительности в пределах Δ
τк = 1–2 мс.
В этом случае не длительность, а ее отклонение (от опорного значения — Δ
Период обновления команды для одного канала был выбран равным 20 мс. Нетрудно подсчитать, что за один период можно передать, в принципе, командные сигналы десяти каналов. На практике последние четыре миллисекунды каждого периода используются для передачи
Приведенные значения являются стандартными для промышленной и любительской аппаратуры, однако совсем не обязательны: придерживаться их имеет смысл в том случае, когда требуется обеспечить совместимость самодельных и покупных узлов. Принципиальными же ограничениями на параметры командных импульсов являются, с одной стороны, желаемая плавность изменения регулируемой величины, а с другой — допустимая ширина канала связи.
Сформированные вышеописанным способом канальные импульсы далее управляют работой передатчиков.
В конечном счете, последовательность импульсов каждого из каналов на выходе приемника бортовой части аппаратуры выглядит так же, как и передаваемые канальные импульсы (рис. 1.3,
Рассмотрим процедуры их дальнейшей обработки для управления регуляторами хода и рулевыми машинками.
Канал регулятора хода
На рис. 1.4,
Пусть для определенности длительность канального импульса больше опорной (
Для этой цели передним фронтом принятого канального импульса запускают
Рис. 1.4.
а — канальные импульсы; б — опорные импульсы; в — разностные импульсы; г — напряжение, подаваемое на двигатель
Очевидно, что при отклонении ручки управления от нейтрального положения до крайнего, длительность разностных импульсов будет меняться в пределах Δ
Uср = Uп·τ/Tп (1.1)
Легко подсчитать, что при амплитуде импульсов, равной напряжению питания (например
По этой причине разностные импульсы в канале регулятора хода необходимо удлинять до величины ту, причем с сохранением пропорциональности удлиненных импульсов углу отклонения ручки управления. Другими словами, необходимо обеспечить равенство
τу = Ку·Δτ